Your browser does not support JavaScript!

Αρχική    Εξαγωγή κριτηρίων ασφαλούς πλοήγησης ρομπότ με χρήση πανοραμικής κάμερας  

Αποτελέσματα - Λεπτομέρειες

Προσθήκη στο καλάθι
[Προσθήκη στο καλάθι]
Κωδικός Πόρου uch.csd.msc//2000akoumianakis
Τίτλος Εξαγωγή κριτηρίων ασφαλούς πλοήγησης ρομπότ με χρήση πανοραμικής κάμερας
Άλλος τίτλος Criterion estimation for safely robots using a panoramic camera
Συγγραφέας Ακουμιανάκης, Γιώργος
Περίληψη Η αυτόνομη πλοήγηση ενός ρομπότ με βάση την οπτική πληροφορία που παρέχει μια κάμερα, αποτελεί ένα πολύ σημαντικό πρόβλημα στους τομείς της μηχανικής όρασης και ρομποτικής. Οι προτεινόμενες τεχνικές στηρίζονται συνήθως στον υπολογισμό της οπτικής ροής για την εξαγωγή κριτηρίων κίνησης. Επιπλέον, η πλειοψηφία των προσεγγίσεων βασίζονται στο μοντέλο της κάμερας προοπτικής προβολής. Το γεγονός οφείλεται στο ότι αυτού του είδους οι κάμερες είναι ευρέως διαδεδομένες. Τα τελευταία χρόνια έχουν αρχίσει να χρησιμοποιούνται και οι λεγόμενες κεντρικές πανοραμικές κάμερες με εύρος οπτικού πεδίου έως 360 μοίρες. Το οπτικό πεδίο αυτών των καμερών διευκολύνει την επίλυση σημαντικών προβλημάτων σε σχέση με την αυτόνομη οπτική πλοήγηση ρομπότ. Στην παρούσα εργασία, προτείνονται δυο μέθοδοι για τον υπολογισμό της ιδίας κίνησης της πανοραμικής κάμερας, αν είναι γνωστή η απόσταση της κάμερας από κάποιο σημείο του περιβάλλοντος. Επιπρόσθετα, αν είναι γνωστή η ταχύτητα με την οποία κινείται η κάμερα, οι δύο μέθοδοι δίνουν την δυνατότητα υπολογισμού της απόστασης ενός σημείου από την κάμερα. Οι δύο μέθοδοι διαφέρουν ως προς την προσέγγιση του προβλήματος. Η πρώτη μέθοδος βασίζεται στον υπολογισμό ενός πυκνού πεδίου οπτικής ροής λόγω της κίνησης της πανοραμικής κάμερας, ενώ η δεύτερη βασίζεται στην αντιστοίχιση (correspondence) συγκεκριμένων χαρακτηριστικών μεταξύ δύο πανοραμικών εικόνων. Εάν τόσο η ιδία κίνηση όσο και η απόσταση της πανοραμικής κάμερας από κάποιο σημείο του περιβάλλοντος δεν είναι γνωστά, τότε προτείνεται ένας τρόπος υπολογισμού του λόγου τους για κάθε χαρακτηριστικό σημείο της σκηνής. Ο λόγος αυτός μπορεί να χρησιμοποιηθεί σαν μέτρο του χρόνου που απομένει για την σύγκρουση της κάμερας με κάθε σημείο του περιβάλλοντος, αν η κάμερα διατηρήσει σταθερή την ταχύτητα της. Η κεντρική πανοραμική κάμερα προσομοιώθηκε με την χρήση του προγράμματος φωτοσκίασης \emph{POV-Ray}. Η χρήση συνθετικών ακολουθιών εικόνων δίνει την δυνατότητα επαλήθευσης της ακρίβειας των προτεινόμενων μεθόδων. Για την εξαγωγή των χαρακτηριστικών σημείων και την ιχνηλάτηση τους, χρησιμοποιήθηκε το πακέτο \emph{KLT}. Από τα πειραματικά αποτελέσματα, αποδεικνύεται ότι η δεύτερη μέθοδος παρέχει ικανοποιητική ακρίβεια μετρήσεων, ανεξάρτητα της ανάλυσης των χρησιμοποιούμενων εικόνων ή της ταχύτητας της κάμερας. Επιπλέον τα αποτελέσματα δείχνουν ότι η πρώτη μέθοδος πλεονεκτεί της δεύτερης μόνο στο ότι παρέχει πληροφορία για όλα τα σημεία της σκηνής και όχι μόνο για συγκεκριμένα χαρακτηριστικά. Ένα άλλο συμπέρασμα που προκύπτει, είναι ότι ο αλγόριθμος ιχνηλάτησης είναι επιθυμητό να υποστηρίζει αφινικούς μετασχηματισμούς λόγω των οπτικών παραμορφώσεων που προκαλούνται από την πανοραμική κάμερα. Κλείνοντας, προτείνονται μελλοντικές κατευθύνσεις έρευνας για την βελτίωση της χρηστικότητας και αποτελεσματικότητας των προτεινόμενων μεθόδων.
Ημερομηνία έκδοσης 2000-11-01
Ημερομηνία διάθεσης 2000-10-13
Συλλογή   Σχολή/Τμήμα--Σχολή Θετικών και Τεχνολογικών Επιστημών--Τμήμα Επιστήμης Υπολογιστών--Μεταπτυχιακές εργασίες ειδίκευσης
  Τύπος Εργασίας--Μεταπτυχιακές εργασίες ειδίκευσης
Εμφανίσεις 93

Ψηφιακά τεκμήρια
No preview available

Προβολή Εγγράφου
Εμφανίσεις : 0

No preview available

Προβολή Εγγράφου