Your browser does not support JavaScript!

Αρχική    Αλγόριθμοι Χρήσης Προτύπων Αλλαγής Προσήμων για τον Εντοπισμό περιοχών FOE και AOR στην Περίπτωση Ιδίας Κίνησης  

Αποτελέσματα - Λεπτομέρειες

Προσθήκη στο καλάθι
[Προσθήκη στο καλάθι]
Κωδικός Πόρου uch.csd.msc//1995stogiannidis
Τίτλος Αλγόριθμοι Χρήσης Προτύπων Αλλαγής Προσήμων για τον Εντοπισμό περιοχών FOE και AOR στην Περίπτωση Ιδίας Κίνησης
Άλλος τίτλος Algorithms using sign-alternation patterns to locate FOE and AOR areas in the case of egomotion
Συγγραφέας Στογιαννίδης, Αναστάσιος
Περίληψη Ένα μεγάλου ενδιαφέροντος πεδίο εφαρμογών της Μηχανικής Όρασης αποτελεί η πλοήγηση αυτόνομων μηχανικών συστημάτων, τα οποία κινούνται σε ποικίλα περιβάλλοντα προσπαθώντας να επιτύχουν τους προδιαγεγραμμένους τους στόχους. Ανάμεσα στις ικανότητες που τέτοια συστήματα καλούνται να επιδείξουν περιλαμβάνονται ο υπολογισμός ιδίας κίνησης, η αποφυγή εμποδίων, η αναγνώριση ανεξάρτητης κίνησης, ο προγραμματισμός δράσεων για την επίτευξη στόχου και η χαρτογράφηση χώρων. Ο υπολογισμός ιδίας κίνησης, ειδικότερα, αποτελεί μια από τις περισσότερο θεμελιώδεις ικανότητες ενός αυτόνομου συστήματος, καθώς ο συνεχής έλεγχος των κινήσεων του όχι απλά χρησιμεύει για να αναφέρεται στο περιβάλλον του αλλά και επιβάλλεται για την ευχερέστερη σύνθεση ανωτέρων λειτουργιών. Στα πλαίσια αυτής ακριβώς της εργασίας κατασκευάστηκαν και μελετήθηκαν τέσσερις αλγόριθμοι προσεγγιστικού προσδιορισμού των παραμέτρων ιδίας κίνησης του παρατηρητή από τις διαδοχικές εικόνες που καταγράφει η κάμερά του σε στατικά περιβάλλοντα. Οι παράμετροι αυτές στη γενική περίπτωση κίνησης στο τρισδιάστατο χώρο είναι έξι, από τις οποίες τρεις εκφράζουν τη μεταφορά και τρεις την περιστροφή του αυτόνομου συστήματος. Η προσέγγιση που ακολουθήθηκε βασίζεται στην εξαγωγή πληροφοριών από το πεδίο κάθετης ροής, το οποίο ουσιαστικά αναπαριστά τη μετατόπιση των σημείων των ακμών της σκηνής στις κάθετες προς τις ακμές διεθύνσεις. Παρά τη μη πλήρη πληροφορία κίνησης που εμπεριέχεται στο πεδίο κάθετης ροής, η χρήση του προτιμήθηκε έναντι εκείνου της οπτικής ροής (που αντανακλά την ολοκληρωμένη μετατόπιση των σημείων), διότι ο υπολογισμός του πρώτου εξάγεται με απλούστερες μεθόδους. Οι αλλαγές στα πρόσημα των μεταφορικών και περιστροφικών συνιστωσών των διανυσμάτων κάθετης ροής δημιουργούν γεωμρτρικούς περιορισμούς για τη θέση στην εικόνα δύο ιδιαίτερων σημείων, του Focus of Expansion (FOE) και του Axis of Rotation (AOR), τα οποία χαρακτηρίζουν και χαρακτηρίζονται από τις παραμέτρους κίνησης. Συγκεκριμένα, το FOE είναι το σημείο που το διάνυσμα μεταφοράς τέμνει το επίπεδο προβολής (εικόνα), ενώ το AOR είναι το σημείο συνάντησης του επιπέδου προβολής με το διάνυσμα περιστροφής. Οι αλγόριθμοι που κατασκευάστηκαν στοχεύουν στην οριοθέτηση μικρών περιοχών στην εικόνα όπου μπορούν να βρίσκονται τα FOE και AOR. Η εκμετάλλευση των γεωμρτρικών ιδιοτήτων της κάθετης ροής συντελείται με τη θέσπιση απλών κριτηρίων που ελέγχουν την εμφάνιση συγκεκριμένων προτύπων στην εικόνα. Η απλότητα των κριτηρίων είναι ιδιαίτερα σηματική, διότι οδηγεί σε γρήγορους υπολογισμούς, οι οποίοι είναι επιβεβλημένοι για τη γρήγορη απόκριση του συστήματος. Τα κριτήρια ελέγχου προτύπων εφαρμόζονται σε τρεις ομάδες διανυσμάτων κάθετης ροής, στα διανύσματα συγκεκριμένου κάθε φορά μέτρου και διέθυνσης και στα διανύσματα που ανήκουν στα επονομαζόμενα coaxis και copoint σύνολα που αποτελούν δύο ειδικές κλάσεις διανυσμάτων του επιπέδου χώρου. Η λειτουργία των αλγορίθμων εξετάστηκε σε δοκιμές με συνθετικά -κυρίως- και πραγματικά δεδομένα. Η εύρεση περιοχών όπου τα FOE και AOR ανήκουν, ήταν επιτυχής. Το μέγεθος αυτών των περιοχών ήταν αρκετά μικρό στην περίπτωση των συνθετικών εικόνων, αλλά παρουσιαζόταν αυξημένο στην περίπτωση των πραγματικών εικόνων, αύξηση που οφείλεται κυρίως στη μείωση της διαθέσιμης ωφέλιμης πληροφορίας που εξάγεται από το πεδίο κάθετης ροής.
Ημερομηνία έκδοσης 1995-11-01
Ημερομηνία διάθεσης 1997-06-2
Συλλογή   Σχολή/Τμήμα--Σχολή Θετικών και Τεχνολογικών Επιστημών--Τμήμα Επιστήμης Υπολογιστών--Μεταπτυχιακές εργασίες ειδίκευσης
  Τύπος Εργασίας--Μεταπτυχιακές εργασίες ειδίκευσης
Εμφανίσεις 111

Ψηφιακά τεκμήρια
No preview available

Προβολή Εγγράφου
Εμφανίσεις : 2

No preview available

Προβολή Εγγράφου