Your browser does not support JavaScript!

Αρχική    Υλοποίηση Συστήματος Σταθεροποίησης της Οπτικής Προσήλωσης Στερεοσκοπικής Κεφαλής Ενεργούς Ορασης  

Αποτελέσματα - Λεπτομέρειες

Προσθήκη στο καλάθι
[Προσθήκη στο καλάθι]
Κωδικός Πόρου uch.csd.msc//1996masti
Τίτλος Υλοποίηση Συστήματος Σταθεροποίησης της Οπτικής Προσήλωσης Στερεοσκοπικής Κεφαλής Ενεργούς Ορασης
Συγγραφέας Μαστή, Βαρβάρα
Συντελεστής Σ. Ορφανουδάκης
Περίληψη O έλεγχος των παραμέτρων ενός οπτικού συστήματος είναι ένα σημαντικό θέμα στην μηχανική όραση. Ειδικότερα, σύμφωνα με την θεωρία της ενεργού όρασης, ένα σύστημα όρασης πρέπει να ελέγχει συνεχώς τις παραμέτρους της διαδικασίας λήψης του οπτικού σήματος, έτσι ώστε οι απαιτούμενοι υπολογισμοί για την εκδήλωση μιας συμπεριφοράς να είναι ευκολότεροι. Ένα σημαντικό ερευνητικό θέμα στα πλαίσια της θεωρίας αυτής είναι ο έλεγχος προσήλωσης (gaze control), δηλαδή ο έλεγχος των μηχανικών και οπτικών παραμέτρων του συστήματος. Ο έλεγχος προσήλωσης έχει δύο μορφές : την σταθεροποίηση (stabilization) και την μετατόπιση (change). Η σταθεροποίηση, η οποία μας απασχολεί στην παρούσα εργασία, συνίσταται στον έλεγχο των διαθέσιμων βαθμών ελευθερίας για τη λήψη καθαρών εικόνων κάποιου σημείου του κόσμου το οποίο μπορεί είτε να είναι σταθερό, είτε να κινείται σε σχέση με το οπτικό σύστημα. Ειδικότερα, το πρόβλημα της σταθεροποίησης, είναι ένα πρόβλημα ελέγχου αρνητικής ανάδρασης λάθους και επομένως οποιαδήποτε λύση του απαιτεί την σχεδίαση ενός εκτιμητή λάθους, ενός ελεγχόμενου μηχανικού συστήματος και ενός νόμου ελέγχου που να οδηγεί το λάθος στο μηδέν. Στην παρούσα εργασία υλοποίηθηκε ένα σύστημα σταθεροποίησης της οπτικής προσήλωσης (ΣΣΠ) για μια στερεοσκοπική κεφαλή ενεργού όρασης που διαθέτει τέσσερις βαθμούς ελευθερίας. Το σύστημα στηρίχθηκε στην αρχιτεκτονική που έχει προταθεί από τον D.J. Coombs Αποτελείται από δυο υποσυστήματα τα οποία συνεργάζονται: το υποσύστημα σύγκλισης και το υποσύστημα καταδίωξης. Το υποσύστημα σύγκλισης υπολογίζει το λάθος στην κατεύθυνση του βάθους και το υποσύστημα καταδίωξης το λάθος θέσης πάνω στην οροπτερική επιφάνεια (γεωμετρικός τόπος των σημείων που προβάλλονται σε σύστοιχα σημεία στα επίπεδα των καμερών). Και τα δύο υποσυστήματα με αυτές τις εκτιμήσεις προσπαθούν να κατευθύνουν τις κάμερες έτσι ώστε οι οπτικοί άξονες τους να τέμνονται πάνω στην επιφάνεια του στόχου. Για καθένα από τα υποσυστήματα υλοποιήσαμε διάφορες ήδη προτεινόμενες στη βιβλιογραφία τεχνικές με σκοπό την αξιολόγηση τους ως προς το πως συνεργάζονται για την επίτευξη της σταθεροποίησης της οπτικής προσήλωσης. Για τον έλεγχο του συστήματος εξετάσαμε διάφορους τρόπους κατανομής των λαθών στους βαθμούς ελευθερίας του κεφαλιού με τους οποίους μπορεί να οδηγηθεί το λάθος παρακολούθησης στο μηδέν. Για την αξιολόγηση της συμπεριφοράς του συστήματος αναπτύξαμε μια πλατφόρμα για την προσομοίωση της κινηματικής ρομποτικών συστημάτων. Χρησιμοποιώντας την πλατφόρμα αυτή έγινε προσομοίωση της στερεοκοπικής κεφαλής όπου το ρόλο της κάμερας παίζει ένας raytracer (Rayshade). Η πλατφόρμα αυτή μπορεί να υποστηρίξει συνθετότερα συστήματα ρομποτικής και να επεκταθεί εύκολα έτσι ώστε να λάβει υπ' όψην τη δυναμική τους.
Θέμα α) Μηχανική Οραση και Ρομποτική, β) Παράλληλα και Κατανεμημένα Συστήματα
Ημερομηνία έκδοσης 1996-11-01
Ημερομηνία διάθεσης 1997-06-2
Συλλογή   Σχολή/Τμήμα--Σχολή Θετικών και Τεχνολογικών Επιστημών--Τμήμα Επιστήμης Υπολογιστών--Μεταπτυχιακές εργασίες ειδίκευσης
  Τύπος Εργασίας--Μεταπτυχιακές εργασίες ειδίκευσης
Εμφανίσεις 149

Ψηφιακά τεκμήρια
No preview available

Προβολή Εγγράφου
Εμφανίσεις : 1

No preview available

Προβολή Εγγράφου