Your browser does not support JavaScript!

Αρχική    A Hybrid Framework for Mobile Robot Navigation: Modelling with Switching State Space Networks  

Αποτελέσματα - Λεπτομέρειες

Προσθήκη στο καλάθι
[Προσθήκη στο καλάθι]
Κωδικός Πόρου uch.csd.phd//2004baltzakis
Τίτλος A Hybrid Framework for Mobile Robot Navigation: Modelling with Switching State Space Networks
Άλλος τίτλος Ένα Υβριδικό Πλαίσιο για Πλοήγηση Ρομπότ: Μοντελοποίηση με Δίκτυα Μεταβαλλόμενου Χώρου Καταστάσεων
Συγγραφέας Μπαλτζάκης, Χαράλαμπος
Σύμβουλος διατριβής Τραχανιάς, Π
Περίληψη Ένας σημαντικός ερευνητικός στόχος με πολλές πρακτικές εφαρμογές της επιστήμης και τεχνολογίας υπολογιστών, εντοπίζεται στην κατασκευή ρομπότ, ικανών να κινούνται με ασφάλεια και σιγουριά μέσα στο περιβάλλον τους. Σε αυτή την εργασία επικεντρώνουμε το ενδιαφέρον μας σε ένα από τα πιο σημαντικά θέματα που αφορούν την κατασκευή τέτοιων κινούμενων ρομπότ: την ικανότητά τους να εκτελούν λειτουργίες πλοήγησης αυτόνομα, χωρίς, δηλαδή, ανθρώπινη παρέμβαση. Λειτουργίες πλοήγησης που αναφέρονται συχνά στη βιβλιογραφία των αυτόνομα κινούμενων ρομπότ, περιλαμβάνουν την εύρεση της θέσης του ρομπότ (localization), τη χαρτογράφηση του περιβάλλοντος χώρου (mapping), τη σχεδίαση διαδρομών μέσα στον χώρο προς αυθαίρετα ορισμένες θέσεις/στόχους (path planning) και την εκτέλεση των διαδρομών αυτών με παράλληλη αποφυγή εμποδίων (motion planning/obstacle avoidance). Η επίτευξη κάθε μιας από αυτές τις λειτουργίες αποτελεί από μόνη της ένα δύσκολο πρόβλημα διότι τόσο τα κινούμενα ρομπότ όσο και οι χώροι εργασίας τους αποτελούν ιδιαίτερα πολύπλοκα συστήματα. Οι χώροι εργασίας είναι συνήθως δυναμικοί και απρόβλεπτοι ενώ τα δομικά στοιχεία και οι αισθητήρες των ρομπότ έχουν πολλούς βαθμούς ελευθερίας, περιορισμένες δυνατότητες και είναι επιρρεπή στο θόρυβο. Η υιοθέτηση κατάλληλων, σχετικών με την εφαρμογή, γεωμετρικών περιορισμών καθώς και η κατάλληλη πιθανοκρατική μοντελοποίηση του ρομπότ και του χώρου εργασίας του, μπορούν να συνεισφέρουν στη μείωση της πολυπλοκότητας και στην αντιμετώπιση του θορύβου, καθιστώντας δύσκολα προβλήματα πλοήγησης ικανά να αντιμετωπιστούν. Συμβαδίζοντας με τις παραπάνω παρατηρήσεις, προτείνουμε σε αυτή τη διατριβή ένα πιθανοκρατικό πλαίσιο για πλοήγηση ρομπότ σε εσωτερικούς χώρους, βασισμένο σε Δίκτυα Μεταβαλλόμενου Χώρου Καταστάσεων (Switching State-Space Networks).
Γλώσσα Αγγλικά
Ημερομηνία έκδοσης 2004-02-01
Ημερομηνία διάθεσης 2004-05-14
Συλλογή   Σχολή/Τμήμα--Σχολή Θετικών και Τεχνολογικών Επιστημών--Τμήμα Επιστήμης Υπολογιστών--Διδακτορικές διατριβές
  Τύπος Εργασίας--Διδακτορικές διατριβές
Εμφανίσεις 409

Ψηφιακά τεκμήρια
No preview available

Κατέβασμα Εγγράφου
Προβολή Εγγράφου
Εμφανίσεις : 17