| Περίληψη |
Στον τομέα της ρομποτικής υπάρχουν πειράματα, τα οποία δεν μπορούν να διεξαχθούν χωρίς πραγματικά ρομπότ. Παρόλο που υπάρχουν πολλά περιβάλλοντα προσομοίωσης, τα οποία επιτρέπουν γρήγορη και εύκολη αποτίμηση των προτεινόμενων αλγορίθμων και συμπεριφορών, υπάρχουν πάντα λιγότερο ή περισσότερο σημαντικές παράμετροι του πραγματικού κόσμου που δεν μπορούν ή δεν πρέπει να προσομοιωθούν. Ιδιαίτερα για τις συμπεριφορές που βασίζονται σε agents, οι καθιερωμένες θεωρίες αναφέρουν ότι η νοημοσύνη μπορεί να αποκτηθεί μόνο μέσω ενεργητικής αλληλεπίδρασης με το περιβάλλον. Επίσης, όλοι οι τομείς τις ρομποτικής απαιτούν πραγματικά ρομπότ ως το τελευταίο στάδιο δοκιμής τεχνικών και αλγορίθμων, κάτι που που κάνει την ανάπτυξη ενσώματων ρομποτικών συστημάτων σημαντικό κομμάτι της έρυνας. Σε αυτή την εργασία παρουσιάζουμε την πλήρη ανάπτυξη και κατασκευή μιας ρομποτικής πλατφόρμας. Ο κύριος στόχος ήταν να δημιουργηθεί ένα πακέτο υλικού και λογισμικού για ερευνητές στους τομείς της μηχανικής όρασης και της ανάπτυξης αυτόνομων ρομπότ, λαμβάνοντας υπόψη τις ανάγκες τους και την καλή ή κακή εμπειρία τους με άλλες ρομποτικές πλατφόρμες. Εκτός αυτού, μια ακόμα προϋπόθεση ήταν να καλυφθούν οι προδιαγραφές του διεθνούς διαγωνισμού ρομποτικου ποδοσφαίρου RoboCup, ώστε μέσω αυτού η πλατφόρμα να χρησιμοποιηθεί ως εργαλείο για την έρευνα πάνω σε αλγόριθμους και συμπεριφορές συνεργαζόμενων αυτόνομων ρομπότ. Τα σχεδιαστικά κριτήρια τέθηκαν μετά από συζητήσεις με ερευνητές και φοιτητές στους τομείς της μηχανικής όρασης και της ρομποτικής και σύμφωνα με τις προτάσεις τους και τις απαιτήσεις τους για ένα εργαλείο ανάπτυξης. Αυτά τα κριτήρια ακολουθήθηκαν σε όλα τα στάδια της ανάπτυξης, η οποία περιελάμβανε θεωρητική και πρακτική εργασία σε τρεις τομείς: μηχανολογικό, ηλεκτρολογικό/ηλεκτρονικό και λογισμικού. Και οι τρεις απαιτείτο να αλληλεπιδρούν πολύ στενά και αναπτύχθηκαν μαζί, λαμβάνοντας υπόψη και δοκιμάζοντας διάφορες εναλλακτικές σχεδιαστικές επιλογές για να επιτευχθεί ένας όσο το δυνατόν καλύτερος συνδυασμός μεταξύ της ευκολίας χρήσης, της σταθερότητας, της αποτελεσματικότητας και του κόστους.
|
Ανάπτυξη μιας ρομποτικής πλατφόρμας: υλικό και λογισμικό για έλεγχο, αντίληψη και κίνηση
