E-Locus - Ιδρυματικό Καταθετήριο Πανεπιστημίου Κρήτης

Αρχική Αναζήτηση

Αποτελέσματα - Λεπτομέρειες

Εντολή Αναζήτησης : Συγγραφέας="Φλουρής" Και Συγγραφέας="Γεώργιος"

Τρέχουσα Εγγραφή: 14 από 22

[Προσθήκη στο καλάθι]

Κωδικός Πόρου

000408047

Τίτλος

Repairing of sequential plans in dynamic environments

Άλλος τίτλος

Επιδιόρθωση ακολουθιακών σχεδίων ενεργειών σε δυναμικά περιβάλλοντα

Συγγραφέας

Γουίδης, Φίλιππος Ε.

Σύμβουλος διατριβής

Πλεξουσάκης, Δημήτρης

Μέλος κριτικής επιτροπής

Τσαμαρδινός, Ιωάννης
Φλουρής, Γεώργιος

Περίληψη

Ο σχεδιασμός ενεργειών (planning) αποτελεί μια από τις παλιότερες και βασικότερες περιοχές έρευνας της Τεχνητής Νοημοσύνης. Πέραν της θεωρητικής αξίας που έχει, χρησιμοποιείται σε έναν μεγάλο εύρος πρακτικών εφαρμογών που κυμαίνεται από διαστημικές αποστολές μέχρι την εργοστασιακή γραμμή παραγωγής. Μια επιπλοκή που συμβαίνει συχνά μετά την παραγωγή σχεδίων ενεργειών, είναι ότι κατά τη διάρκεια ανάπτυξης των, αυτά δεν δύναται πλέον να εκτελεστούν ή παύουν να είναι βέλτιστα, εξαιτίας της δυναμικής φύσης του περιβάλλοντος όπου εκτελούνται. Ένας γρήγορος μηχανισμός ανταπόκρισης θα μπορούσε να αποδειχθεί καίριος για περιοχές για τις οποίες η παραδοχή ενός σταθερού και αμετάβλητου περιβάλλοντος είναι πολύ αισιόδοξη, εάν όχι ανεδαφική. Η παρούσα εργασία παρουσιάζει ένα αλγόριθμο επιδιόρθωσης σχεδίων ενεργειών, ο οποίος χρησιμοποιεί την ήδη επεξεργασμένη πληροφορία , ούτως ώστε να επιταχυνθεί η παραγωγή νέων σχεδίων ενεργειών που να αντιστοιχούν στις μεταβεβλημένες συνθήκες του περιβάλλοντος. Ο αλγόριθμος αποτελεί επέκταση του αλγορίθμου A*, ο οποίος είναι ένας από τους διασημότερους αλγορίθμους της σχετικής βιβλιογραφίας και πάνω στον οποίο βασίζονται πολλοί από τους σχεδιαστές ενεργειών (planners) τελευταίας γενιάς. Η συγκεκριμένη επέκταση είναι προσαρμοσμένη για μη - στατικά περιβάλλοντα συγκεκριμένων χαρακτηριστικών. Συγκεκριμένα, μπορούν να αντιμετωπιστούν δυναμικά σύνολα - στόχων (goal-sets) και μεταβαλλόμενα κόστη ενεργειών. Η πειραματική μέθοδος που χρησιμοποιήσαμε για την εκτίμηση της απόδοσης του αλγορίθμου είναι η εξής. Πρώτα, παράγεται ένα σχέδιο ενεργειών για τις αρχικές συνθήκες του περιβάλλοντος. Κατόπιν, θεωρώντας ότι το σχέδιο έχει εκτελέσει μέχρι ενός συγκεκριμένου σημείου, προκαλούνται αλλαγές είτε στο σύνολο-στόχων του είτε στα κόστη κάποιων ενεργειών του. Τελικά, εκτελούνται ο αλγόριθμος επιδιόρθωσης και ο A*. Τα διάφορα περιβάλλοντα και τα αντίστοιχα προβλήματα που χρησιμοποιήθηκαν για τα πειράματα, προέρχονται από τα καθιερωμένα προβλήματα συγκριτικής αξιολόγησης. Τα πειραματικά αποτελέσματα υποδεικνύουν ότι η απόδοση του αλγορίθμου εξαρτάται από τους επόμενους παράγοντες: τον λόγο του μεγέθους του αρχικού γράφου αναζήτησης προς το μέγεθος του αντίστοιχου τελικού γράφου, την παράμετρο διακλάδωσης (branching factor) του, την πυκνότητα του, το ποσοστό του ήδη εκτελεσθέντος σχεδίου και τον όγκο των αλλαγών στο περιβάλλον. Για αραιούς γράφους και μικρές έως μέτριες αλλαγές του περιβάλλοντος, ο αλγόριθμος επιδιόρθωσης υπερέχει του A* ωσάν άφορα την ταχύτητα, σε ποσοστό που κυμαίνεται από 10% έως 80%, εφόσον το ποσοστό του ήδη εκτελεσθέντος σχεδίου δεν ξεπερνά το 40% με 50%. Εκτιμούμε ότι η παρούσα εργασία μπορεί να παρέχει χρήσιμες ιδέες και υποδείξεις που θα διευκολύνουν την ανάπτυξη αποδοτικότερων τεχνικών επιδιόρθωσης σχεδίων ενεργειών, δεδομένου του ότι ο αλγόριθμος A* αποτελεί την ραχοκοκαλιά πολλών σύγχρονων σχεδιαστών ενεργειών. Επιπροσθέτως, πιστεύουμε ότι η παρούσα δουλειά μπορεί να βελτιωθεί και να επεκταθεί περαιτέρω, ενσωματώνοντας νέα χαρακτηριστικά, όπως μια μη-κεντρική (decentralized) προσέγγιση και μια και μια λειτουργικότητα ανταπόκρισης αμέσου χρόνου (real-time).

Φυσική περιγραφή

[x], 79 σ. : σχεδ., πιν., εικ. (μερ. έγχ.) ; 30 εκ.

Γλώσσα

Αγγλικά

Θέμα

Artificial intelligence

Planning

Σχεδιασμός ενεργειών

Τεχνητή νοημοσύνη

Ημερομηνία έκδοσης

2017-03-17

Συλλογή