Αποτελέσματα - Λεπτομέρειες
Εντολή Αναζήτησης : Συγγραφέας="Τραχανιάς"
Και Συγγραφέας="Παναγιώτης"
Τρέχουσα Εγγραφή: 9 από 22
|
|
| Κωδικός Πόρου |
000441649 |
| Τίτλος |
Optimization of recyclable materials collection on conveyor belts |
| Άλλος τίτλος |
Βελτιστοποίηση της συλλογής ανακυκλώσιμων υλικών από ιμάντες |
|
Συγγραφέας
|
Αγιομαυρίτη Αικατερίνη- Άρτεμις
|
|
Σύμβουλος διατριβής
|
Τραχανιάς, Παναγιώτης
|
|
Μέλος κριτικής επιτροπής
|
Αργυρός, Αντώνιος
Τσακίρης, Δημήτριος
|
| Περίληψη |
Με την ανάγκη για ανακύκλωση των υλικών που χρησιμοποιούμε να μεγαλώνει μέρα με τη
μέρα με σκοπό να αποφορτιστεί ο πλανήτης και να σωθούν πολύτιμοι πόροι και έχοντας σαν
δεδομένο πως ο ρυθμός με τον οποίο τα ανακυκλώσιμα υλικά φτάνουν στα εργοστάσια
ανακύκλωσης και κατ' επέκταση η ροή με την οποία πέφτουν στους ιμάντες με σκοπό το
διαχωρισμό τους είναι πολύ μεγάλη, γίνεται φανερή η ανάγκη για πιο αποτελεσματικούς
τρόπους διαχωρισμού και συλλογής των υλικών. Σε πραγματικές συνθήκες μεγάλο ποσοστό
των αντικειμένων περνά από τον ιμάντα χωρίς να συλλεχθεί, όχι άμεσα τουλάχιστον. Επιπλέον,
κύριο μέλημα ενός εργοστασίου ανακύκλωσης είναι το κέρδος. Με κύριο γνώμονα τα
παραπάνω, ο βασικός άξονας της παρούσας εργασίας είναι η βελτιστοποίηση της συλλογής
των αντικειμένων μέσω ενός ρομποτικού βραχίονα. Η παραπάνω βελτιστοποίηση
πραγματοποιείται με βάση τις δυνατότητες του ρομποτικού βραχίονα που κάνει το
διαχωρισμό, αλλά και την αξία των ανακυκλώσιμων υλικών.
Η προσέγγιση μας χωρίζεται σε δύο επιμέρους αλληλένδετα κομμάτια, την πρόβλεψη του
είδους των αντικειμένων που αναμένουμε να περάσουν από τον ιμάντα και την αυτή καθαυτή
συλλογή τους. Στο πρώτο κομμάτι γίνεται ουσιαστικά μια προβλεπτική ταξινόμηση των υλικών
σε τρεις κλάσεις (χαρτόνι, πλαστικό και αλουμίνιο) μόνο με τη χρήση πληροφοριών από τις
προηγούμενες ρίψεις στον ιμάντα και κάποιων χαρακτηριστικών των υλικών (χρώμα και
μέγεθος). Αυτό το κομμάτι αναπτύχθηκε με την υλοποίηση Hidden Markov Models για τη
πρόβλεψη. Στη συνέχεια υλοποιήθηκε ένας Path Planner με στόχο τη βελτιστοποίηση της
συλλογής ως προς την αξία των υλικών που συλλέγονται. Σε αυτό το κομμάτι υλοποιήσαμε έναν
Reinforcement Learning αλγόριθμο και πιο συγκεκριμένα Q-learning. Μέσω μιας reward
function ο αλγόριθμος παίρνει την απόφαση για το ποιο θα είναι το επόμενο υλικό που θα
συλλεχθεί. Τέλος, για να γίνει αποτίμηση των αποτελεσμάτων μας, έγινε μια σύγκριση της
υλοποίησης μας με έναν Proximity (Random) picker.
|
| Φυσική περιγραφή |
vi, 71 σ. : σχεδ., πιν., εικ. (μερ, εγχρ,) ; 30 εκ. |
| Γλώσσα |
Αγγλικά |
| Ημερομηνία έκδοσης |
2021-07-30 |
| Συλλογή
|
Σχολή/Τμήμα--Σχολή Θετικών και Τεχνολογικών Επιστημών--Τμήμα Επιστήμης Υπολογιστών--Μεταπτυχιακές εργασίες ειδίκευσης
|
|
|
Τύπος Εργασίας--Μεταπτυχιακές εργασίες ειδίκευσης
|
| Μόνιμη Σύνδεση |
https://elocus.lib.uoc.gr//dlib/2/0/3/metadata-dlib-1628161393-60804-17039.tkl
|
| Εμφανίσεις |
520 |
Αναζήτηση
